TRAKTOR

Sterowanie robotem ESP32 (4 silniki PWM, opcjonalnie czujniki linii). Repo wspiera PlatformIO i Arduino IDE równolegle.

Struktura

lib/                — biblioteki (osemki, sterowanie, linia) — wspólne dla obu IDE
src/main.cpp        — domyślny pusty szkic PlatformIO
src/examples/       — szkice .cpp dla PlatformIO
arduino/            — te same szkice w formacie .ino dla Arduino IDE
docs/               — szczegółowa dokumentacja
platformio.ini      — konfiguracja PlatformIO

Szczegóły bibliotek, pin-out i opisy przykładów: zobacz docs/examples.md.

Lista przykładów

Szkic	Biblioteka	Co robi
osemkiv1	osemki	Jazda ósemkami (sekwencja prosta)
osemkiv2	osemki	Jazda ósemkami (z pętlą for)
sterowanie	osemki	Prosta sekwencja jazdy z łukami
sterowanie2	sterowanie	Najprostsza jazda do przodu
line_follower1	linia	Line follower — trzy warunki if
line_follower2	linia	Line follower — wersja zagnieżdżona

---

Uruchomienie w Arduino IDE

1. Jednorazowa instalacja bibliotek

Skopiuj foldery z lib/ do katalogu bibliotek Arduino (...\Arduino\libraries\ na Windows):

2. Otwarcie szkicu

File → Open… → wybierz np. arduino/osemkiv1/osemkiv1.ino.

3. Konfiguracja płytki

• Tools → Board → ESP32 → ESP32 Dev Module
• Tools → Port → port ESP32
• Upload (Ctrl+U)

Brak wsparcia ESP32 w Arduino IDE?

Pełna instrukcja instalacji core'a 2.0.14: docs/problemy_z_uploadem.md.

Pisanie własnego szkicu

PlatformIO — nowy plik w src/examples/<nazwa>.cpp:

Aktywuj zmieniając build_src_filter.

Arduino IDE — utwórz folder arduino/<nazwa>/ z plikiem <nazwa>.ino o tej samej treści.