TRAKTOR — sterowanie robotem ESP32

Projekt PlatformIO (ESP32, framework Arduino). Robot napędzany przez 4 kanały PWM (ledc*) na pinach 2, 12, 13, 14. Opcjonalne czujniki linii na pinach 15, 16.

Struktura

lib/
├── osemki/      — pełny zestaw funkcji ruchu (go*, turn*, curve*)
├── sterowanie/  — podzbiór bez funkcji curve*
└── linia/       — pełny ruch + czujniki linii (sensorRight/Left)
src/
├── main.cpp     — domyślny pusty szkic (kompilowany standardowo)
└── examples/    — gotowe szkice demonstracyjne (wykluczone z domyślnego buildu)

Dostępne przykłady

Plik	Biblioteka	Co robi
`examples/osemkiv1.cpp`	`osemki`	Jazda ósemkami — sekwencja `goFoward` + `curveLeft`/`curveRight`
`examples/osemkiv2.cpp`	`osemki`	To samo co v1, ale z pętlą `for`
`examples/sterowanie.cpp`	`osemki`	Prosta sekwencja jazdy z łukami
`examples/sterowanie2.cpp`	`sterowanie`	Najprostsza jazda do przodu w pętli
`examples/line_follower1.cpp`	`linia`	Line follower — wersja z trzema warunkami `if`
`examples/line_follower2.cpp`	`linia`	Line follower — wersja zagnieżdżona, krótsze impulsy

Jak uruchomić wybrany przykład

Przykłady są domyślnie wykluczone z buildu przez build_src_filter w platformio.ini. Aby skompilować i wgrać wybrany szkic, w platformio.ini podmień linię:

build_src_filter = +<*> -<examples/>

na (wybierając jeden z plików):

build_src_filter = -<*> +<examples/osemkiv1.cpp>

Znak -<*> wyłącza main.cpp (inaczej dwa razy zdefiniowane setup/loop), +<examples/...> włącza konkretny przykład.

Następnie z katalogu projektu:

pio run -t upload          # kompilacja + wgranie na ESP32
pio device monitor          # podgląd Serial (115200)

Po skończonej zabawie z przykładem przywróć oryginalny filtr, żeby main.cpp znów był aktywny:

build_src_filter = +<*> -<examples/>

Pin-out

Pin	Funkcja
2	PWM silnik — przód/prawo
12	PWM silnik — przód/lewo
13	PWM silnik — tył/prawo
14	PWM silnik — tył/lewo
15	Czujnik linii — prawy (`linia`)
16	Czujnik linii — lewy (`linia`)

Pisanie własnego szkicu

Stwórz nowy plik w src/examples/<nazwa>.cpp:

#include <Arduino.h>
#include "osemki.h"      // lub "sterowanie.h" / "linia.h"

void setup() {
  initRobot();
}

void loop() {
  goFoward(500, 200);
  delay(300);
  curveLeft(400, 30);
}

Aktywuj go w platformio.ini tak jak gotowe przykłady wyżej.

Problemy z uploadem

Jeśli ESP32 nie wchodzi sam w tryb bootloadera podczas wgrywania, zobacz Problemy/problemy_z_uploadem.md (znana sprawa w starym ESP32 Arduino Core 1.0.6).

FilesExpand file tree

examples.md

Latest commit

History