Planner Backend (planner_backend)

English | 中文

---

English

Local planning algorithms backend for the web robot simulation.

Planners

Planner	Description	Port
DWA	Dynamic Window Approach	8081
DDR-OPT	JPS + Trajectory Optimization	8082
TMPC	Timed Model Predictive Control	8083
BSpline	B-spline lattice planner	8084

Prerequisites

• CMake 3.20+
• C++17 compiler (GCC 9+ / Clang 10+)
• Git
• libgsl-dev
• boost Install libgsl-dev and boost:

sudo apt-get update
sudo apt-get install libgsl-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev

Build

# Download and extract, then:
cd planner_backend
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)

All dependencies are included. No extra downloads needed.

Run

./src/servers/dwa_server        # Port 8081
./src/servers/ddr_opt_server    # Port 8082
./src/servers/tmpc_server       # Port 8083
./src/servers/bspline_server    # Port 8084

Then open the web simulation - planner will auto-connect.

Structure

backend/
├── CMakeLists.txt
├── cmake/
├── third_party/        # Dependencies
└── src/
    ├── dwa/            # DWA algorithm
    ├── ddr-opt/        # DDR optimization
    ├── tmpc/           # TMPC algorithm
    ├── bspline_planner/ # B-spline planner
    └── servers/        # WebSocket servers

https://github.com/ZJU-FAST-Lab/DDR-opt

https://github.com/tud-amr/mpc_planner

https://github.com/ahrs365/tmpc

关于我

有任何使用上的问题，可以加入交流群反映：

关注公众号，查看更多：

---

中文

Web 机器人仿真的本地规划算法后端。

规划器

规划器	说明	端口
DWA	动态窗口法	8081
DDR-OPT	JPS + 轨迹优化	8082
TMPC	时序模型预测控制	8083
BSpline	B 样条格点规划	8084

环境要求

• CMake 3.20+
• C++17 编译器 (GCC 9+ / Clang 10+)
• Git
• libgsl-dev（唯一需要安装的系统依赖）
• boost(如果是纯净的新系统，也需要安装) 安装 libgsl-dev和boost：

sudo apt-get update
sudo apt-get install libgsl-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev

编译

# 下载解压后:
cd planner_backend
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)

所有依赖已内置，无需额外下载。

运行

./src/servers/dwa_server        # 端口 8081
./src/servers/ddr_opt_server    # 端口 8082
./src/servers/tmpc_server       # 端口 8083
./src/servers/bspline_server    # 端口 8084

启动后打开网页仿真，规划器会自动连接。

目录结构

backend/
├── CMakeLists.txt
├── cmake/
├── third_party/        # 依赖库
└── src/
    ├── dwa/            # DWA 算法
    ├── ddr-opt/        # DDR 优化
    ├── tmpc/           # TMPC 算法
    ├── bspline_planner/ # B 样条规划器
    └── servers/        # WebSocket 服务器

---

https://github.com/ZJU-FAST-Lab/DDR-opt

https://github.com/tud-amr/mpc_planner

https://github.com/ahrs365/tmpc

关于我

任何使用上的问题，可以加入交流群反映：

关注公众号，查看更多：

License

MIT