ROS2 Docker

這是一個基於 ROS2 Jazzy 的 Docker 開發環境，採用分層架構設計，支援 VNC 遠端桌面和 SSH 連線。

專案架構

本專案採用兩層 Image 架構，將基礎環境與應用環境分離：

ROS2 Base Image (jazzy/)

基礎桌面環境，包含 ROS2 Jazzy 與遠端開發工具：

• 作業系統: Ubuntu 24.04 (Noble)
• ROS2: Jazzy Desktop + Gazebo
• ROS Bridge: rosbridge_suite
• 桌面環境: MATE Desktop
• 遠端存取: VNC Server (TigerVNC) + noVNC Web 介面 + SSH Server
• 開發工具: Firefox、VSCodium、Terminator

Image 名稱: ros2-desktop-vnc:jazzy

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Industrial Robot Image (industrial_robot/)

工業機器人開發環境，以 ros2-desktop-vnc:jazzy 為基礎，加入機器人控制相關套件（支援 KUKA、ABB、FANUC、UR 等）：

核心套件:

• 控制框架: ros2-control, ros2-controllers
• 運動規劃: MoveIt2, OMPL
• 模擬整合: Gazebo (ros-gz), gz-ros2-control
• 視覺化: RViz2, RQt, PlotJuggler
• 運動學: KDL, urdf-parser, xacro
• Python 工具: transforms3d, ikpy, numpy, scipy, matplotlib

預建 Workspace: 容器內已建立標準 colcon workspace 結構 (src/, build/, install/, log/)

Image 名稱: ros2-industrial-robot:jazzy

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快速開始

docker build

cd jazzy && docker build -t ros2-desktop-vnc:jazzy .

cd industrial_robot && docker build -t ros2-industrial-robot:jazzy .

docker-compose up

cd rccn_kuka_dev && docker-compose up -d

建立個別專案

# 複製範本
cp -r rccn_kuka_dev my_project_name

# 編輯 docker-compose.yml，修改以下項目：
# - container_name
# - ports (VNC & SSH)
# - volume name

容器相關指令

docker-compose up -d # 啟動容器
docker-compose ps # 查看容器狀態
docker logs <container_name> # 查看日誌
docker-compose down # 停止容器
docker exec -it <container_name> bash # 進入容器

Volume 管理

docker volume ls # 列出所有 Volumes
docker volume inspect <volume_name> # 檢視 Volume 內容
docker volume rm <volume_name> # 刪除 Volume（資料會永久消失）

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許可證

見 LICENSE