MC34931_Lib/MC34931.c at main · KNR-PW/MC34931_Lib · GitHub

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#include "MC34931.h"

void Motor_Init(
    Motor_Config_t *motor,
    TIM_HandleTypeDef *htim,
    uint32_t ch1,
    uint32_t ch2,
    GPIO_TypeDef *D1_Port,
    uint16_t D1_Pin,
    GPIO_TypeDef *E2_Port,
    uint16_t E2_Pin
){
    motor->htim = htim;
    motor->channel_IN1 = ch1;
    motor->chanel_IN2 = ch2;
    motor->D1_Port = D1_Port;
    motor->D1_Pin = D1_Pin;
    motor->E2_Port = E2_Port;
    motor->E2_Pin = E2_Pin;
}

// 2. Inicjalizacja sprzętowa (start PWM, ustawienie pinów Enable/Disable)
void Motor_Init_Hardware(Motor_Config_t *motor) {
    // Ustawienie pinów sterujących zgodnie z datasheetem MC34931
    // D1 (Disable) -> LOW (aby mostek był aktywny)
    HAL_GPIO_WritePin(motor->D1_Port, motor->D1_Pin, GPIO_PIN_RESET);

    // E2 (Enable/Sleep) -> HIGH (aby wybudzić układ ze Sleep)
    HAL_GPIO_WritePin(motor->E2_Port, motor->E2_Pin, GPIO_PIN_SET);

    // Start PWM z wypełnieniem 0
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(motor->htim, motor->channel_IN1, 0);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(motor->htim, motor->channel_IN2, 0);

    HAL_TIM_PWM_Start(motor->htim, motor->channel_IN1);
    HAL_TIM_PWM_Start(motor->htim, motor->channel_IN2);
}

// 3. Główna funkcja sterująca
// speed_percent: 0 - 100
void Motor_SetSpeed(Motor_Config_t *motor, Motor_Dir_t dir, uint8_t speed_percent) {
    // Zabezpieczenie zakresu
    if (speed_percent > 100) speed_percent = 100;

    // Sterowanie mostkiem H: Jeden pin PWM, drugi LOW (GND)
    // Zgodnie z tabelą prawdy: H/L = Forward, L/H = Reverse [cite: 566]

    if (dir == DIR_CW) {
        // IN1 = PWM, IN2 = LOW
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(motor->htim, motor->channel_IN1, speed_percent*63);
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(motor->htim, motor->channel_IN2, 0);
    } else {
        // IN1 = LOW, IN2 = PWM
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(motor->htim, motor->channel_IN1, 0);
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(motor->htim, motor->channel_IN2, speed_percent*63);
    }
}

// Funkcja wprowadzająca driver w tryb Sleep (oszczędzanie energii < 12uA) [cite: 18, 207]
void Motor_Sleep(Motor_Config_t *motor, uint8_t enable_sleep) {
    if (enable_sleep) {
        // EN/D2 = LOW -> Sleep Mode
        HAL_GPIO_WritePin(motor->E2_Port, motor->E2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    } else {
        // EN/D2 = HIGH -> Wake up
        HAL_GPIO_WritePin(motor->E2_Port, motor->E2_Pin, GPIO_PIN_SET);
    }
}