Oprogramowania do testowania jednej nogi

[BartlomiejK2]

Zadanie polega na napisaniu oprogramowania do testowania różnego rodzaju ruchu końcówki nogi. Do zadania przyda się znajomość biblioteki pinocchio. Jako model nogi należy użyć URDF'a samej nogi, lub wykorzystanie całego modelu robota.

Zadania:

• Wykonanie modelu odwrotnej kinematyki dla pojedyńczej nogi
• Wykonanie modelu odwrotnej dynamiki dla pojedyńczej nogi
• Przygotowanie generatorów trajektorii dla końcówki nogi
• Przygotowanie wizualizacji trajekotrii zadanej, rzeczywistej oraz samego modelu w Rviz2
• Poprawa kodu, aby był w stanie reagować na sytuacje niebezpieczne