思路/流程 准备场景USD, 相机USD 场景USD 要求每个物体mesh要有碰撞属性, 用于获取整个场景的Occupancy, 从而获取轨迹 相机USD 要求相机要以相机组的形式, USD中可以包括多个相机, 内参/外参需可以自定义 加载USD场景 生成Occupancy 生成轨迹 加载相机组 按照轨迹渲染/落盘