GD32F470_FreeRTOS_Template 接口 两路电机pwm timer4 ch1 PA1 ch2 PA2 编码器 timer1 编码器A相 ch0, PA15 编码器B相 ch1, PB3 编码器 timer2 编码器A相 ch0, PC6 编码器B相 ch1, PC7 两路电机dir motor1 PC4 motor2 PC5 串口 usart0 TX PA9 RX PA10 mpu6050 iic SCL PB9 SDA PB8